4.4 整机液压体系图hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh

水下疏浚机器人
[摘要] 近年来,因为泥沙淤积导致的水环境传染日益重大,有必要研讨跟开发合适我国国情的主动化疏浚机械.
我国已经领有了适合大江大河等大范畴水域疏浚工程的大中型挖泥船 beijing massage,然而可用于狭窄河道、乡村沟渠、鱼塘等狭小水域的疏浚机械还相称匮乏.大部分小型疏浚机械尚处于技术开发阶段.本文通过对海内外各种疏浚机械进行对照分析,并联合小型水域疏浚的功能须要,进行了水下疏浚机器人的设计开发.经过普遍的方案论证,采取了橡胶履带行走方法、绞刀松泥和泥浆泵排泥的设计方案.经由具体的设计,机器人的机械部分已经具备了水下自动松泥、吸泥、排泥和绞刀方位调剂以及行走、转弯、壁障等功能.为水下疏浚机器人的终极开发胜利打下了坚实的基本.
[要害词] 水下疏浚机器人 橡胶履带 底盘 绞刀 泥浆泵
[外文摘要] Recent years beijing escort, Our countryrs water pollution as a result of silt deposit is getting more serious .We loses billions of Yuan every year. This situation reminds us of the necessity of researching dredging machines fit to our country conditions.
We now have a lot of large dredgers which are suitable for large-scale rivers. On the contrary, the small-scale diving dredger products used in countryside pond, irrigation canals and ditches narrow small-scale are still quite deficient and their technology is still unripe. With analysis of existing products of dredging both home and abroad, combined the analyses of its wanted functions ,we put forward the study of Under-water Dredging Robot.It can dredging underwater itself with a Mud-sucking system and a wring sword.It can walk with rubber pedrail,and turn aside when it is facing with blocks. This paper includes the structure design of walking devices of the Under-water Dredging Robot and the and checking computations of some important parts .It describes the main function of the Under-water Dredging Robot.Itrs the base of design .
[Keywords] Under-water Dredging Robot rubber pedrail wring sword Mud-sucking system
目录
1 可行性研究hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh1
1.1 绪论hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh1
1.2 疏浚机在国内外的发展概况hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh2
1.2.1 国外产品:新型水下疏浚机hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh4
1.2.2 国内产品之一:佛欣水下环保清淤机hhhhhhhhhhhhhhhhh6
1.2.3 国内产品之二:存在水力推动器的水下清淤机hhhhhhhhhhhhh7
1.3 水下疏浚机器人设计内容hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh8
1.3.1 设计要求hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh8
1.3.2 设计领导思维hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh8
2 方案设计hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh9
2.1 工作部分方案设计hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh9
2.1.1 松泥计划设计hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh9
2.1.2 吸、排泥方案设计hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh11
2.1.3 泥浆处置方案hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh11
2.2 行走部分方案设计hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh12
2.2.1 方案一:变形履带轮式行走方式hhhhhhhhhhhhhhhhhhh12
2.2.2 方案二:步进式行走方式hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh14
2.2.3 一般履带式行走方式hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh18
2.3 整机方案阐述hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh20
2.3.1 绞泥装置hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh20
2.3.2 吸泥装置hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh21
2.3.3 行走机构hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh21
2.3.4 检测装置hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh21
2.3.5 定位装置hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh22
2.3.6 能源安装hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh22
2.4 水下疏浚机器人的工作轮回hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh22
2.4.1 下水hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh22
2.4.2 绞、吸泥hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh22
2.4.3 行走hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh23
2.4.4 水下机构的排障原理hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh23
2.4.5 浮起hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh23
3 水下疏浚机器人行走机构的设计计算hhhhhhhhhhhhhhhhhh23
3.1 行走机构各部件构造型式的抉择hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh23
3.1.1 动力hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh23
3.1.2 传动hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh23
3.1.3 悬架hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh23
3.1.4 四轮一带hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh24
3.2 行走装置的主要尺寸计算hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh24
3.2.1 四轮一带hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh24
3.2.2 履带接地长度及履带宽度hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh25
3.2.3 履带核心距hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh26
3.2.4 离地空隙hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh26
3.2.5 机器人总体安排hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh26
3.2.6 疏浚机器人重心地位的布置hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh27
3.3 行走力的计算hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh27
3.3.1 泥土可供给的的切线牵引力hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh27
3.3.2 机器人在坡度为 的坡上行驶时的行驶阻力hhhhhhhhhhhhhh27
3.4 典型整机设计hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh27
3.4.1驱动轮轴的结构设计hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh27
3.4.2 轴的尺寸计算hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh28
3.5 行走装置典范零部件的校核hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh29
3.5.1 验算导向轮轴承hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh29
3.5.2 驱动轮轴的有限元分析hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh31
3.5.3机器人底盘后梁的有限元剖析hhhhhhhhhhhhhhhhhhhh31
4 行走部分液压系统设计hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh32
4.1 液压体系的设计请求hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh32
4.2 液压行走系统的设计hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh32
4.2.1 液压系统的取舍hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh32
4.2.2 工作进程分析hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh32
4.2.3 主要参数确实定hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh33
4.2.4 液压元件的选择hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh35
4.2.5 挑选液压帮助元件hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh38
4.3 液压系统机能验算hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh38
4.3.1 液压系统压力丧失的验算hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh38
4.3.2 断定溢流阀的调整压力hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh38
4.4 整机液压系统图hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh39
5 水下疏浚机器人掌握部门设计hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh41
5.1 水下疏浚机器人节制局部应实现的功效hhhhhhhhhhhhhhhhhhh41
5.2 控制方案hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh41
5.2.1 工作部分hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh41
5.2.2 行走部分hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh42
5.3 水下疏浚机器人的控制框图hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh42
5.4 把持软件hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh42
6 总结hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh43
7 谢辞hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh43
重要参考文献hhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh44
主要参考文献
[1] 濮良贵主编.《机械设计》.北京:高级教导出版社,1989
[2] 吴宗泽主编.《机械设计应用手册》.北京:化学工业出版社,2000
[3] 徐灏主编.《机械设计手册》.北京:机械工出版社,1988
[4] 李青云主编.《疏浚工程》.北京:人民交通出版社 shanghai massage,2000
[5] [英]R.N.布雷著 shanghai escort,上海航道局设计研究所情报室译.《疏浚工程手册》,1982
[6] [美]约翰.哈斯顿著 市场零售基础很少,交通部天津航道局设计研究所译.《水利疏浚实践与实际》,1982
[7] 曹刈主编.《航道疏通》.北京:国民交通出版社,1987
[8] 日本机器人学会编.《机器人技巧手册》.北京:迷信出版社,1992
[9] [苏] B.C.亚斯特列鲍夫等.《水下机器人》.北京:大陆出版社,1984
[10] (德国)赫尔姆特.舒尔法著.《泵原理盘算与结构》.北京:机械产业出版社,1991
[11] 郭重庆主审,洪钟德主编.《扼要机械设计手册》.上海:同济大学出版社,2002
[12] 黄宗益主审,归正编.《工程机械底盘设计》.上海:同济大学机械工程机械教研室,1996